信息来源：互联网   发布时间：2023-10-22

上一期讲了定位篇：自动驾驶之高精度地图（一）定位篇我们先来看看古代在没有GPS定位的情况下是怎么绘制地图的， 无论是什么方法来绘制地图，最重要的

 

上一期讲了定位篇：自动驾驶之高精度地图（一）定位篇我们先来看看古代在没有GPS定位的情况下是怎么绘制地图的，无论是什么方法来绘制地图，最重要的步骤就是测量在古代的测量，条件极其艰苦，最开始纯粹是靠人力边走边量。

人文始祖之一的炎帝，就曾经为了丈量土地，徒步走了几十万里大禹在治水的时候，地图也是必不可少的，他也曾派两个徒弟，带着准绳、规矩，到水灾泛滥的地方去丈量，从而获得基本的数据所以，古代也将地图称为“禹迹图”。

这样徒步的丈量，实在太过于辛苦，于是在汉代出现了一种新的方法，它借助于一辆特制的马车完成马车分为上下两层，每层都有一个假人车行一里时，下面地假人就会击鼓一次，车行十里地时候，上面的假人就会响铃一次这样，负责丈量的人，就只需要记录下响铃或者击鼓的次数，便能将行进的距离准确算出来。

这种方法，就叫做“记里鼓车”，计量的那辆车，被称为“大章车”这个大章，正是大禹派出丈量土地的徒弟之一在古代的条件下，测量做到了这一步，已经很不容易了，后代在此基础上虽然也进行了改良和调整，但总的来说，并没有发生质的飞跃。

古代地图的绘制古代的那个时候的地图绘制相对比较粗糙，基本上都是坐在车上（或者骑马、乘船、步行等）前往尚待探索的地域，凭借简单的定向设备确定位置，再将亲眼侦测到的地理信息记录下来，绘制到地图上当然不可能把所有看到的信息都绘制在地图上，一般都是以山川为基准的地图。

这种【地图】，就是一份行政说明书，首先把县城画在中央，再把辖区内的山川、名胜按照相对于县城的大致方位绘制出来，最后把各个村镇填到相应的山上、河边

比如这份清光绪十一年版的《大宁县疆域图》：这张地图并非按照典型的上北下南，左西右东排布方式，而是根据县域地势和主要河流走向，将西北设为上，东南设为下。

这是现在的地图，进一步对比，在电子地图中搜索那些一百多年前的地名，发现还有许多可以对应得上。

这是现在的地图，进一步对比，在电子地图中搜索那些一百多年前的地名，发现还有许多可以对应得上虽然沿着同一条道路和河流的村子，之间的位置关系具有一定的准确性，这大致说明这类地图的绘制，是依靠绘制着带着定向设备和测距仪器，一步一步走出来的。

但是由于缺乏定位技术，又没有经纬度这样的一套绝对坐标系统，其误差会逐渐积累，而且地块之间不成比例，导致人只能沿着地图所描绘过的道路行走，否则就会迷路，对于偏远的村镇来说，基本没有参考价值

近代纸质地图的制作看了古代的地图，我们再来看看最近20年左右的纸质地图。

不知道现在还有多少人会购买纸质地图，曾经我读大学的时候把成都市地图和四川省的地图都买了一份，骑车自行车把成都1-3环内全部骑了一个遍，那个时候手机导航流量也贵，而且2G的流量速度也慢，半天刷新不出来，还不如我拿一个高清的纸质地图加上看路标指示来的快。

这些纸质地图是传统意义上的行政地图或者交通旅游图，能把一些国道，省道，稍微大一点的街道、一些大型的建筑物、学校、地铁口等信息标注在上面，而且比例基本上都是1:5W的比例缩放的这个时候道路有多少红绿灯，是否有坡度，是双行道还是单行道等等信息都是没有办法在这上面进行标注的，毕竟地图上显示的信息有限，而且要按照国家标准进行对应的信息显示。

也行你看到这样的地图，不就是百度谷歌一下，通过卫星远程一看，然后就可以制作成地图，然后下载下来就可以了，其实还真不是这么简单的事基本上纸质地图的制作，虽然不需要像电子地图那么精密，但是一般也是首先通过飞机航拍摄影测量，根据地图比例确定好航拍的高度、航线等等，拍摄非常多的照片，然后是实地选择并测绘像空点，需要专家进行分析，根据航飞数据设计像控点图，实地用专业的测绘仪器测绘每个点的平面坐标和高程，制作立体模型。

所以大家在街上看到使用这些仪器的人员，基本上就是测绘人员，可能有的是地图单位的，有的是工程单位的控制点选好后，基本上就可以把这些照片全部连接起来，在计算机上建立实地的立体模型，在模型上量测，比如绘制出整个成都市的地图，根据要求 ，地图有的是做成平面的，就像我们经常看到的成都旅游地图，成都交通地图等等，绘制完成后，再进行外业调绘工作，赋予地图更多的信息（比如上面标准地名，颜色，建筑标识等等），最后内业编辑完后就给到审核单位审核，审核完后就可以印刷出版了。

我们通常能接触到的地图都是公开的，有的地图是保密性质的，有一些保密信息给到专业的机构使用的，想想这些信息也足够你在城市里面不迷路了，这个时候地图的精度也只能保障在20-50米，而且当时骑车会遇到一个比较尴尬的情况就是，可能有一些小道路已经修改了，但是这个还没有更新，因为这个纸质的地图更新频率是3个月左右，而且需要自己去购买最新的地图，所以基本上纸质地图已经成为过去时了。

电子导航地图前面提到了地图的汇总，咱们终于说到电子地图导航了，

不知道大家对于这样的电子导航显示屏还有印象没有，反正至少我是印象挺深刻的，这个大概在2000-2015年左右非常常见，使用几次非常让人崩溃，而且现在很多人不愿意使用中控导航大屏，还是停留在那个第一代电子导航的时代，首先吐槽的就是这个显示屏清晰度就不高，而且是电阻屏，你用手指还不能触摸，还必须用指甲或者触摸笔才能去触摸，触摸响应同蜗牛有的一拼，关键输入地址后还半天不反应，反应过来还不正确，识别不到地址，需要你填写一些大一点的地址。

其中第一代电子导航，呈现方式主要是2D平面地图，有些朋友可能还记得在使用初代导航软件的时候，需要将各城市的地图数据下载至本地，路径规划通过本地芯片进行计算后得出结果可以完成A点至B的行程，但是计算逻辑基本只会考虑距离以及道路属性（国道、省道、环路、收费高速等），由于没有实时流量的数据，所以基本上规划路线的时候不会考虑实际道路的拥堵情况。

这个时候的导航地图基本上都是以TF卡的形式本地存储的，没有在线更新的能力，所以半年左右还得去下图这样的后装导航维修厂，或者4S店进行导航升级，升级也需要费用的，因为这个地图厂家本身也需要进行对应的内容升级，当时

主流的导航地图是凯立德，四维图新等等我们再来看看第二代电子导航地图，也就是我们目前所广泛使用的电子地图导航本地数据开始联网，并且逐步引入大数据和云计算同样由A点前往B点，导航所考虑的问题越来越多，道路是否拥堵、选择最短距离还是时间最短的路线，都在其考。

量范围之内。而且随着地图精度的提升，在通过岔道口时，导航还会弹出道路图像和引导路线。

这个时候的地图数据相对内容比较丰富了，经常在这边打滴滴，同滴滴司机沟通，基本上他们听语音播报就可以实现导航，只有在一些岔路口的时候看地图上的指示，基本上现在的地图导航都能满足实际的需求，虽然这个普通电子地图的精度也就10米左右，但是不妨碍车机开车啊，除非是特别快的速度，否则按照语音来进行导航都能正确导航，当然不排除电子地图数据出问题往河里导航的情况，这个是百万分之一的概率，所以整体而言是安全可靠的。

这个时候的地图数据已经非常大了，全国地图的时候基本上是16GB的数据，相当于3部高清电影的数据容量大小，而且地图的更新频率也会比较快，一般1-2个月就会更新一次，基本上都是直接通过OTA网络更新，不用再开车回4S店进行地图更新了，非常方便。

高精度导航地图终于第三代导航地图，来到高精度地图来了，首先说说高精度地图在2016年就开始在起步，其实一个产业要落地，有非常多的行业因素影响，尤其是高精度地图，不仅仅是自身的地图行业，ADAS的发展，网络通讯速度等等，需要等到一个合适的时机才能爆发，而今年恰好属于高精度地图爆发的元年。

上图是小鹏P7最新的NGP远征版本的导航界面，这个和咱们的普通看到的导航地图差别比较大吧，而且前不久，小鹏汽车发起一项「NGP 3000 公里远征挑战」的活动整个测试路段共收集有效记录数据110份，在使用NGP情况下得到的数据分别是：平均单车NGP行驶里程2930公里，变道超车总次数6245次，通过匝道总次数1215次，通过隧道总次数1308次。

一路之上，车队历经各种各样的天气（包括下雨、大雾），小鹏NGP全程实现了平均百公里接管次数为0.71次，变道超车成功率94.41%，匝道通过成功率92.76%，隧道通过成功率94.95%。

之所以取得这样的成绩，除了传感器，自动驾驶算法之外，高精度地图的使用也是功不可没的，当然也有一些试驾媒体中对于试驾中存在的问题提出了一些看法，而这些观点基本上都是集中在高精度地图上，下面我们看看专业媒体对于小鹏汽车的高精度地图的槽点是哪些。

缺点1，高精地图缺失零散而不一致在这次我们行驶的高速公路上，出现过至少10+次高精地图缺失，很不理解一长段高速公路为什么会出现部分缺失的情况，这种缺失有长有短，长的时候超过10公里没有高精地图信息，短的时候大概只有100米以内。

虽然在失去高精地图后，NGP会降级到LCC，但是这种不停的降级和升级还是给驾驶者带来了较差的驾驶体验，因为你不知道啥时候会中断，啥时候又会恢复，你能做的就是等待，所有的不安都是来自于恐惧缺点2，高精地图覆盖范围无法显示。

在我们规划路线的时候，我们发现，无论是APP还是车机地图，均无法显示哪些道路是高精地图覆盖范围这就限制了我们规划时候选择NGP路段的能力比如说，我这想走NGP可用的路，那怕远一点没关系这样的意向在规划道路的时候就无法体现，在这一点上，蔚来的NOP就在车机地图上提供了开始NOP和结束NOP的标志点，这点希望以后可以补上。

缺点3，高精地图的权重太高整体感觉目前的NGP还是比较依赖高精地图了，无论是变道还是隧道，一旦高精地图和车身感知发生冲突，都会按照高精地图来做，一旦高精地图数据缺失，NGP状态就会退出既然P7已经拥有了两套360度的感知体系，是不是可以在高精地图数据缺失的情况下，启用车辆感知能力顶替上去，保持NGP状态的稳定，就类似于NOA没有高精地图也可以实现领航辅助的功能一样，保证整体NGP功能的连续性，增强用户体验。

这里我们就不对吐槽的问题一一解答，相信在看完整个系列文章后，你心中对于这些疑问肯定有一定的解答。加入《阿宝说车》知识星球，可获得这些模块的相关学习资料，包括16大板块，详细清单如下：

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