西门子运动控制器：西门子运动控制器d425
基本定位器可用于解决基本的运动控制任务，而无需驱动器本身的额外外部技术支出。可以有效的降低PLC控制器的运算负荷。
# SUMMARY点击“阅读原文”可回看本次直播课：基本定位“不简单” 本次技术讲座涵盖的主要内容如下：基本定位功能简介博途V17下的基本定位功能介绍基本定位的应用：防止振动、简易同步功能、数字化仿真
基本定位的常见问题：编码器，调试步骤和性能精彩内容基本定位器 EPos 功能模块是以下 SINAMICS 控制单元的标准工艺功能，并可作为可激活的功能使用SINAMICS S120 CU310‑2 和 CU320‑2 控制单元。
SINAMICS S110 CU305 控制单元SINAMICS G120 CU250S‑2 控制单元SINAMICS G120D CU250D‑2 控制单元基本定位器可用于解决基本的运动控制任务，而无需驱动器本身的额外外部技术支出。
可以有效的降低PLC控制器的运算负荷SINAMICS 驱动系统中的 EPos 基本定位器提供强大而精确的定位功能由于其灵活性和适应性，基本定位器可用于广泛的定位任务功能在调试和运行过程中都易于处理，综合监控功能突出。
许多应用无需外部位置控制器即可执行EPos 基本定位器用于通过旋转和直线电机编码器或机器编码器（间接或直接测量系统）以绝对/相对方式定位线性轴和旋转轴（模数）EPos 可以在伺服控制和矢量控制中激活使用 STARTER 和 SINAMICS Startdrive 调试工具可以进行用户友好的配置和调试，包括控制面板（使用 PC 操作）和诊断。
除了极其灵活的定位功能外，EPos 还通过集成监控和补偿功能提供高度的用户友好性和可靠性不同的操作模式及其功能提高了灵活性和工厂生产力，例如，通过运动控制的“动态”和无扰动校正可以使用预配置的 PROFIdrive 定位框架，选择这些框架后，会自动建立与基本定位器的内部“连接”。
图1.基本定位功能专家大讲堂技术问答汇总Q1. 博途V17怎么下载？在西门子官方网站：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109784440
中可以下载Q2. 1511T+V90+工艺对象，实现圆弧插补的问题？S7-1511T配合V90做圆弧插补是没问题的，实现方法上有两个思路：1.使用运动机构工艺对象功能，调用圆弧指令即可 2.直接用基于凸轮盘“MoveCircle2D”的圆周运动功能库：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109742306。
Q 3. S120仿真软件的全拼是啥？SIMIT仿真平台，可以结合Drivesim basic软件Q 4. S210上电，偶尔会报编码器逻辑地址错误，可能是哪方面的问题呢？参考文档：在通过“MC_Power”启用工艺对象之前必须满足哪些要求，https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750297。
Q5. 基本定位能够控制多少根轴，运动控制周期是多少？基本定位从PLC角度来讲，它的负荷是非常非常低的，如果不考虑通讯资源受限，上百根基本定位轴都没问题Q6. V17配套的SIMIT和PLC simadv的版本是什么？。
PLCSIM Advanced 4.0，SIMIT当前版本是10.2 update2Q7. D425软件收费吗？D425软件使用的是SCOUT,它本身是个收费软件Q8. V17 scout TIA 快出来了吗？。
计划今年8月发布Q9. 堆垛机在定位中，有速度输出不均匀的感觉，用振动抑制能解决吗？可以尝试去激活VIBX功能，另外一种方法，把积分这部分稍微削弱一下，减低速度环对负载不均衡的响应Q10. 慢点的扫描周期啥意思？。
扫描周期分为不同层级，在驱动器里面有最短的电流环，有稍微长一些的比如说位置控制周期，还有更慢的给定值通道周期，比如给定值通道8毫秒，位置控制周期1毫秒，电流环125毫秒，那么各个周期的时间是不一样的从慢周期到快周期传递数据时，必须要引入插补器，避免出现对于负载的影响。
Q11. Simatic Drive Controller 性能是否能与Simotion媲美？是的，Simatic Drive Controller与simotion具有一定的对应关系，有兴趣的话可以看一下Simatic Drive Controller的系统手册，有章节介绍Simatic Drive Controller与Simotion比对。
Q12. 在组态工艺对象时，设定的最大速度是什么意义，表示PLC做位置调节时输出的最大速度？设定的最大速度我们从数值上有两个含义，第一个含义：我们的这套设备能够执行的最大速度；另外一个角度是电机的对应的最大速度。
这两个数值取最小值来设置到我们的工艺对象里去做位置调节输出的最大速度肯定不会超出设置的最大速度值Q13. V17可以将增量编码器作为主轴，如何创建TO对象呢？在插入工艺对象的时候，选择TO_ExternalEncoder外部编码器对象就可以，编码器的报文通常会选择81号报文，83号报文。
Q14. 做双轴可解耦的同步，是用TO控制好还是用S120 DCC 好？从简单程度来说还是TO简单，如果从成本或者从驱动侧提供解决方案的角度，则用S120 DCC同步也可以Q15. V90 Epos什么时候能支持被动回零？。
被动回零是建立在测量输入的基础之上的，而测量输入的功能需要IO点的速度非常的快，比如说5微秒或者1微秒的延迟适合做被动回零，但V90硬件上没有设计这样的快速点，所以当前没有办法在硬件上实现Q16. 请问如何解决定位过冲的问题？
可以用一键优化尝试，如果一键优化的效果不好，分两步分析：第一个是速度环优化是否合适，需要做一个速度的阶跃测试，比如给一个速度值，看看速度环跟它效果好不好，如果速度环优化比较合适可以再考虑对位置环逐级优化，主要思路是尽量用预控来解决问题。
Q17. 西门子带多少轴用多少点来区分，这个点怎么换算多少轴，有相关的资料介绍吗？现在选带多少轴我们都是用TST和sizer软件来做，软件可以在西门子技术官网下载Q18. V17 Startdrive什么时候出来？。
已经发布，在官方网站可以下载网址为：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109794362Q19. Simatic Drive Controller 支持几轴插补？。
当前是二轴到四轴插补Q20. V90控制一个伺服轴上下运动时，发现多次运动后，最终目标位置会发生正负5mm的偏差就是发现最终目标位置比实际位置多5mm后，手动减去5mm后，运行一段时间后，又是相反差5mm。
需要在电机轴上画一条线，看电机轴有没有这样的问题，看到底是轴偏了还是机械偏了，主要考虑机械，在电机轴上画条线，通过电机轴做检测，反复的走，看电机轴偏不偏Q21. 堆垛机行走使用两台电机，S7-1200+2台G120能够实现电机同步？。
要做位置同步的话，需要自己编程，标准功能是没有的Q22. 仿真软件是Software SIMATIC machine simulator v3.0吗？这是一个软件包，Software SIMATIC machine simulator v3.0等于PLCSIM Advanced加SIMIT。
SIMIT用于仿真IO和行为，PLCSIM Advanced是仿PLC的Q23. 绝对值编码器，博途里面xist 1和xist 2怎么设置呢？博途软件里面的设置，细分功能需要通过r979参数来获取Q24.
一个轴配置两个编码器，两个编码器都可以通过111报文读取位置吗？不可以需要通过扩展报文后编程处理Q25. 使用第三方编码器，脉冲形式的，可以作为主轴吗？没问题，可以做主轴Q26. 博途配置工艺轴怎么确认轴号？。
在建轴的时候，会有一个轴名字，每个轴名字会有一个DB块的编号现在在博途中以符号来编程，所以还是以工艺轴的符号的名称来做区分Q27. 请问FB286和287在V90哪些报文有效？哪些报文都有效，因为它走的不是周期性通讯，与报文无关，是非周期通讯。
Q28. STARTDRIVE 今后的趋势是取代starter软件吗？是的，这个就是它的趋势Q29. 西门子多少轴用软件去选择，这是什么软件有这方面资料介绍或是资料在哪里找到，能否详细介绍一点？TST软件或者sizer软件。
Q30. 定位过冲，一方面通过调节速度增益，一方面通过预控吗？调整位置环增益和速度环比例+积分，也可以通过jerk参数限制过冲，然后预控通常设置为100%Q31.V90+工艺对象+1511T每次走完位置后，设定值与当前值经常会差0.0几,有多台V90都有这种情况，这种情况有啥解决方案吗？。
PLC默认的工艺对象的控制精度是在0.001这个单位，可以在基本参数中的测量单位部分激活使用更高精度的位置值选项Q32. 负荷分配如何搜索？参考如下文档：https://support.industry.siemens.com/cs/at/en/view/109794290。
https://support.industry.siemens.com/cs/at/en/view/109774232Q33. 博途软件是否可以集成starter？可以集成，集成的软件叫做startdrive。
Q34. S120和V90的区别在哪里？主要区别在于S120 支持多轴的模块型的设计，比如S120可以一个控制单元带六个电机模块，而V90是单轴伺服驱动，AC/AC的，并且S120的性能和功能远高于V90。
Q35. G120C用报文3时，他的转速给定是怎么换算的呢？我只知道转速最大值是27648，如果线性调速怎么换算呢？假设电机额定转速1500?转速最大值为1073741824，对应的参数p2000的转速。
Q36. 工艺对象什么时候可以实现功能块封装？可以使用 https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109749348 提供的FB块进行封装Q37.
startedrive这软件是干嘛?博途平台下调试SINAMICS驱动使用Q38. 现在的轴号不就是硬件标识符么？基于111报文的Epos那就是硬件标识符Q39. 刚度有问题怎么办？为什么有时更改增益可以恢复呢？。
刚度有问题可以降低增益，使用jerk，或者降低加减速度值更改增益只是一种方式Q40. 工艺对象用多了，会不会影响PLC扫描周期？会影响PLC的扫描周期需要根据不同的PLC类型来设置合适的伺服周期
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